AssOrx: Електрическа схема - част 2

Днес ви представяме втората част от нашето участие в AssOrx.

модели

По-конкретно, схемата за захранване.

В същото време ще завършим описанието на дейността и не на последно място ще започнем да се запознаваме с поведението на един от нейните канали.

Това, разбира се, се дължи на работата на софтуера, който понастоящем е във версия 19.

Представихме електрическата схема на "сигналната" част на AssOrx последния път. Можете да видите как изглежда връзката на захранването на следващата фигура:

Клонът за захранване плюс на микроконтролерите е отделен от веригите на полетния стабилизатор на Orange с резистор R1. Захранващото напрежение на микроконтролерите се обработва (срещу пиковете на напрежението) с кондензатори C1 и C2. Стойността на кондензатора C1 също може да бъде по-голяма, неговият ограничаващ фактор е, разбира се, размерът му.

Някои сервомеханизми по време на спиране могат да причинят краткотрайно увеличаване на захранващото напрежение (сервомоторът тогава действа като динамо или генератор). За да не се надвишава максималната стойност на захранващото напрежение на PIC микроконтролерите (5.5V), във веригата се използва ценеров диод D1. Разбира се, това важи и ако бордовата инсталация се захранва от UBEC (SBEC), чието изходно напрежение също е (малко над) 6V.

Тази връзка обаче не е устойчива на краткотрайни дълбоки спада на напрежението (под 2V), което може да доведе до нулиране на микроконтролерите и след това инициализиране и калибриране, което отнема няколко секунди. През това време моделът, разбира се, би бил неуправляем.

Този факт може да бъде премахнат поне частично чрез следното участие:

Тук предишната връзка се допълва от диод D2 (например диод на Шотки (не е условие), който може да издържи ток от поне 200mA за кратко време) и кондензаторът C1 трябва да има възможно най-големия използваем капацитет. С изключение на този компонент (ако той има твърде голям капацитет), всички останали могат да бъдат във версията SMD.

Захранващото напрежение (5 волта) се получава от платката Orange Flight Stabilizer, както е показано на следващата фигура:

Страната за свързване на нашата "PCB". Някои SMD компоненти са видими, други са скрити под окабеляването. Има няколко компонента от другата страна на печатната платка.

Поставили сме „нашите“ микроконтролери (и разбира се останалите компоненти, принадлежащи им) върху парче универсална печатна платка, което логично следва, че нямаме дизайн на печатни платки (PCB). За тези, които следят нашия уебсайт по-подробно, това не е изненада, тъй като не сме проектирали печатна платка за нито едно от разработените от нас устройства (Ri, три- и шест-клетъчни измервателни уреди LiPol, ограничител на напрежение LiPol, телеметрия, и т.н.).

Тази наша стратегия е (освен нашето удобство) едновременно и своеобразен „тестов камък“ за тези, които се интересуват от изграждането на нашите съоръжения. Смятаме, че на „електронните неграмотни“ не трябва да се позволява да изграждат такива съоръжения. А тези, които не са „електронни неграмотни“, сами ще проектират и произвеждат печатната платка или ще я изграждат върху универсална платка, точно като нас.

В диаграмата на сигналната част на AssOrx не обяснихме значението на „прекъснатата“ връзка между терминала GP1 на процесора uC2 и входа на Aux Orange Flight Stabilizer. Тази алтернатива е в случай, че нашият RC приемник (или дори предавателят) няма достатъчно свободни канали, за да може самостоятелно да се включва (импулси, по-тесни от 1200 микросекунди) и да се изключва (импулси по-широки от 1400 микросекунди), „въртейки“ оранжевия стабилизатор на полета . В този случай импулсите (с дължина "включен") ще идват не от RC приемника, а от терминала GP1 на процесора uC2. Ако не подадохме никакви импулси към входа на Aux Orange Flight Stabilizer (версия 2 и по-ниска), би се случило явление, което с Мирослав дадохме името „mykado“. Накратко, сервомеханите биха флиртували диво .

Въпреки това, във всеки случай препоръчваме да можете да контролирате "завъртането" на AssOrx дистанционно (с отделен канал).

Как се държи AssOrx, какво общо има с оригиналния оранжев стабилизатор на полета, как прилича на FY-30A или Guardian 2D/3D и по какво се различава от тях?

Разбира се, разчитахме на собствения си добър опит с използването на жироскопи в самолетни модели. По-късно променихме „ефекта на жироскоп“ (усилване на жироскоп) дистанционно в зависимост от позицията на лостовете за управление и беше създадено динамично управление на жироскопа. Производителите на моделиращи аксесоари започнаха да „интегрират“ отделни жироскопи в едно устройство и създадоха 3-осни полетни стабилизатори, като любимия ни оранжев стабилизатор на полета. За съжаление те обикновено нямат дистанционно (плавно) управление на "жиро ефект" и поотделно, за всяка ос, изобщо не. И така тук нашият динамичен контрол нямаше никакъв шанс, което разбрахме като стъпка назад.

По-късно се появяват системи за самостабилизиране като FY-30A и Guardian 2D/3D (и разбира се други), които, въпреки че преместват стабилността на моделите на по-високо ниво (използвайки системата за абсолютна стабилизация - 3D режим) и са първоначално модел за нас, но те не са имали динамичен контрол на стабилизиращия ефект и освен това в тях са се появили нови (непознати за нас) „пороци“. Напр. с леко отклонение на лоста за управление от средното положение системата изключи режима на "абсолютна" стабилизация и остана само режимът на "относителна" стабилизация (класическо "въртене"). В същото време обаче моделът се дръпна неестествено и основно промени траекторията на полета (или в посока, или, за съжаление, също във височина).

В допълнение, нито оранжевият стабилизатор на полета, нито FY-30A имат отделен (но все пак „жиратен“) контрол на крилото (Guardian 2D/3D го има) и дори не си мечтаят за отделен „жиратен“ контрол на предните колела (независимо от мигач). Но ние с Мирослав все още мечтаехме за това. Така че беше ясно, че трябва да се направи нещо по въпроса.

Избрахме Orange Flight Stabilizer като основа за многото му много добри характеристики (относително малка „квантованост“, ниска цена, за разлика от много други е „капсулирана“ в кутия, използваема за AssOrx, ...) Има обаче една досадна глупост: нежната вибрация на сервомеханизмите, дори когато „въртенето“ е изключено. Това беше първата задача, която трябваше да бъде решена: да се елиминира трептенето на софтуера, без значително да се отрази неблагоприятно на латентността, точността и фиността на „въртенето“. Той се справи, AssOrx не се тресе, той продължава да заковава.

Динамичното управление е вътрешно, без да е необходим отделен контролен канал. И, разбира се, отделни, независими за всяка ос. Динамиката на въртене от 100 градуса постоянно се изчислява от текущото положение на всеки лост за управление и неговото централно положение. Това се открива веднага след включване в процеса на калибриране. За това няколко секунди след включване, контролните лостове трябва да са в неутрално положение, а моделът в абсолютна почивка .

Динамиката засяга и други дейности на AssOrx, които ще бъдат споменати по-късно (в следващия раздел).